模塊化關(guān)節(jié)：每個關(guān)節(jié)集成驅(qū)動、傳感和通信單元，支持快速重構(gòu)。
協(xié)同控制算法：
分布式控制：各單元獨立計算并共享數(shù)據(jù)，實現(xiàn)整體協(xié)作。
動態(tài)路徑規(guī)劃：實時避障和任務(wù)分配（如RRT*、強化學(xué)習算法）。
力反饋與柔順控制：通過力矩傳感器實現(xiàn)人機安全交互或精密操作。
協(xié)作蜘蛛手是一種仿生多自由度機械臂系統(tǒng)，具備模塊化關(guān)節(jié)和智能協(xié)同控制，專為工業(yè)自動化抓取、醫(yī)療精密操作及危險環(huán)境救援設(shè)計。提供高靈活性、冗余安全及實時路徑規(guī)劃解決方案。
| 類別 | 參數(shù)項 | 典型值/范圍 | 備注 |
|---|---|---|---|
| 機械結(jié)構(gòu) | 自由度（DOF） | 6-12軸 | 模塊化擴展，支持冗余設(shè)計 |
| 臂展范圍 | 0.5-2.5m | 可定制長短臂配置 | |
| 重復(fù)定位精度 | ±0.05mm ~ ±0.1mm | 高精度版本可達±0.01mm（醫(yī)療用） | |
| 最大負載 | 1-10kg | 碳纖維材質(zhì)可提升負載自重比 | |
| 運動性能 | 單關(guān)節(jié)最大速度 | 90-180°/s | 高速模式用于輕載場景 |
| 末端最大線速度 | 0.5-2m/s | ||
| 工作溫度范圍 | -10°C ~ +50°C | 工業(yè)級防護可達IP67 | |
| 驅(qū)動與控制 | 驅(qū)動方式 | 伺服電機+諧波減速器 | 可選直驅(qū)或液壓（高負載場景） |
| 控制周期 | ≤1ms | 實時Linux或ROS2架構(gòu) | |
| 通信協(xié)議 | EtherCAT/Modbus TCP/ROS | ||
| 感知系統(tǒng) | 力控分辨率 | 0.1N（軸向） | 六維力傳感器集成 |
| 視覺反饋 | 可選RGB-D相機/激光雷達 | 支持SLAM實時定位 | |
| 電源與能耗 | 額定功率 | 200-800W | 待機功耗＜50W |
| 供電電壓 | 24VDC/48VDC | 支持電池模塊（救援用） | |
| 安全特性 | 碰撞檢測響應(yīng)時間 | ＜10ms | ISO/TS 15066協(xié)作機器人標準 |
| 安全停機扭矩 | ≤5Nm | 人工干預(yù)時自動觸發(fā) | |
| 軟件支持 | 開發(fā)環(huán)境 | ROS/Matlab/Simulink | 提供API及運動規(guī)劃庫 |
| 協(xié)作模式 | 人機拖拽示教/動態(tài)避障 |
